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增量编码器分辨率
更新时间:2023-09-26   点击次数:1873次

增量编码器码盘是由很多光栅刻线组成的,有两个(或4个,以后讨论4个光眼的)光眼读取a,b信号的,刻线的密度决定了这个增量型编码器的分辨率,也就是可以分辨读取的最小变化角度值。代表增量编码器的分辨率的参数是ppr,也就是每转脉冲数,例如每圈刻线360线,a,b每圈各输出360个脉冲,分辨率参数就是360ppr。那么这个编码器可分辨的最小角度变化量是多少度呢?就是1度吗?
增量编码器的a/b输出的波形一般有两种,一种是有陡直上升沿和陡直下降沿的方波信号,一种是缓慢上升与下降,波形类似正弦曲线的sin/cos曲线波形信号输出,a与b相差1/4t周期90度相位,如果a是类正弦sin曲线,那b就是类余弦cos曲线。
对于方波信号,a,b两相相差90度相(1/4t),这样,在0度相位角,90度,180度,270度相位角,这四个位置有上升沿和下降沿,这样,实际上在1/4t方波周期就可以有角度变化的判断,这样1/4的t周期就是最小测量步距,通过电路对于这些上升沿与下降沿的判断,可以4倍于ppr读取角度的变化,这就是方波的四倍频。这种判断,也可以用逻辑来做,0代表低,1代表高,a/b两相在一个周期内变化是0
0,0
1,1
1,1
0
。这种判断不仅可以4倍频,还可以判断旋转方向。
那么,方波信号的最小分辨角度=360度/(4xppr)

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