1、折下损坏的编码器。
2、把新的编码器按标准固定于损坏的电机上。
3、按图纸找出Z信号和两根电源引出线,一般电源均为5V。
4、准备好一个有24V与5V两组输出电源的开关电源和一个略经改装的断线报警器,把0V线与Z信号线接到断线报警器的两个光耦隔离输入端上。
5、在电机转动轮上固定一根二十厘米长的横杆,这样转动电机时转角精度很容易控制。
6、所有连线接好后用手一点点转动电机轮子直到报警器发出报警时即为编码器零位,前后反复感觉一下便可获得*的位置,经实测用这种方法校正的零位误差极小,很适于批量调整,经实际使用*合格.报警器也可用示波器代替,转动时当示波器上的电压波形电位由4V左右跳变0V时或由0V跳变为4V左右即是编码器的零位.这个也很方便而且更.杆子的长度越长精度则越高,实际使用还是用报警器更方便又省钱.只要用耳朵感知就行了。在编码器的转子与定圈相邻处作好零位标记,然后拆下编码器。
7、找一个好的电机,用上述方法测定零位后在电机转轴与处壳相邻处作好电机的机械零位标记。
8、引出电机的U V W动力线,接入一个用可控制的测试端子上,按顺序分别对其中两相通入24V直流电,通电时间设为2秒左右,观察各个电机zui终停止位置（即各相的机械零位位置）其中一个始必与刚才所作的机械零位标记是同一个位置.这就是厂方软件固定的电机机械零位,当然能通过编码器生产厂家编码器测试软件直接更改编码器的初始零位数据就更方便了。如果只有一台坏掉的伺服电机,就要根据以上获得的几个相对机械零位逐个测试是不是所要的那个位置,这一步由伺服放大器的试运行模式来进行测试.有关资料是必须的,否则不要轻易动手,以免损坏编码器。
9、把编码器装上电机后端,这一步要小心,以确保编码器零位记号和电机械械零位位置无偏移,zui后固定柱头镙钉和可调固定底座。对于同类电机来说获得了一个正确的零位位置后以后也就知道了24V的正负极该正确地连接至U V W的哪两个端子上,以后就不必再逐个搞试验了,这一型号的编码器调零算是搞定了。
10、正确连接电机与伺服放大器,并把工作模式定为试运行,各厂商的测试方式均有些差异,请仔细阅读说明书,如无任何硬件损坏,测试应当一次成功。
11、用自动调谐功能自动设定合适的PID数据.以保证平稳运行的实际需要。

    由于损坏的有些电机很难判别电机轴承是否能承受额定高速运转的要求,经这样处理的电机还应进行抽样力矩测试和轴承测试,如果轴承磨损严重,应同时更换轴承。