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编码器延迟相关知识
发布时间:2013-08-26   点击次数:545次
 编码器延迟(TLZ)依赖于模拟放大器的带宽,其内部的插补细分处理、分辨率以及其使用的编码器接口。
  
一、插补细分器延迟
  
  如果模拟编码器信号正弦/余弦插补细分是一个基于MCU/DSP系统,延迟周期可能超过200us或更多。特别要注意的是当使用较高频率和分辨率,尤其是协同多轴控制和冗余系统。在这种情况下,延迟可以导致位置数据或许不是当前的或者不同步。为迎接这个挑战,一个基于超快闪速(flash)插补细分器可以担当此任务(例如,iC-NV)。iC-NV是并行内部处理,可获得延时少于1us的插补细分器。
  
二、编码器接口延迟
  
  当采用串行编码器接口时,通常只扮演着重要角色的是数据传输时间。对于串行传输,MCU/DSP从编码器接口模块的位置数据读出时间Tread,取决于数据位宽和整体速度。例如,SSI在10MHz运行,32位宽,传输时间为3.2us。
  
  对于增量编码器接口,延迟通常可以忽略,给出实时性位置运动编码器信号边沿。然而,方向的改变将增加一些数量的延迟,取决于增量信号的迟滞。
  
三、处理延迟
  
  一旦位置数据通过编码器接口被读取,软件算法处理时间(TS/W)增加了系统延迟。这将在不同系统之间由于系统本身的处理时间而大为不同,取决于使用的MCU或者DSP的构架和处理能力。
  
四、电机延迟
  
  在位置数据被读取和处理之后,zui终的延迟属于电机驱动器自身的一部分。激活电机和随后的反应时间必须被加到整个的系统延迟。
  
  所有的这些延时时间加到系统延迟,这个延迟会直接影响整个控制周期的持续时间。反过来,这也影响生产率和整个机器电机控制系统的精度。
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