编码器延迟（TLZ）依赖于模拟放大器的带宽，其内部的插补细分处理、分辨率以及其使用的编码器接口。
　　
一、插补细分器延迟
　　
　　如果模拟编码器信号正弦/余弦插补细分是一个基于MCU/DSP系统，延迟周期可能超过200us或更多。特别要注意的是当使用较高频率和分辨率，尤其是协同多轴控制和冗余系统。在这种情况下，延迟可以导致位置数据或许不是当前的或者不同步。为迎接这个挑战，一个基于超快闪速（flash）插补细分器可以担当此任务（例如，iC-NV）。iC-NV是并行内部处理，可获得延时少于1us的插补细分器。
　　
二、编码器接口延迟
　　
　　当采用串行编码器接口时，通常只扮演着重要角色的是数据传输时间。对于串行传输，MCU/DSP从编码器接口模块的位置数据读出时间Tread，取决于数据位宽和整体速度。例如，SSI在10MHz运行，32位宽，传输时间为3.2us。
　　
　　对于增量编码器接口，延迟通常可以忽略，给出实时性位置运动编码器信号边沿。然而，方向的改变将增加一些数量的延迟，取决于增量信号的迟滞。
　　
三、处理延迟
　　
　　一旦位置数据通过编码器接口被读取，软件算法处理时间（TS/W）增加了系统延迟。这将在不同系统之间由于系统本身的处理时间而大为不同，取决于使用的MCU或者DSP的构架和处理能力。
　　
四、电机延迟
　　
　　在位置数据被读取和处理之后，zui终的延迟属于电机驱动器自身的一部分。激活电机和随后的反应时间必须被加到整个的系统延迟。
　　
　　所有的这些延时时间加到系统延迟，这个延迟会直接影响整个控制周期的持续时间。反过来，这也影响生产率和整个机器电机控制系统的精度。